Obstacle Avoidance for Unmanned Ground Vehicles in Unstructured Environments

Scopo di questo lavoro è realizzare un sistema di guida per il veicolo terrestre autonomo Ulisse in ambiente non strutturato con conoscenza parsiale dello scenario, sfruttando l’algoritmo N.S.B.B.C. Partendo dallo studio approfondito dell’ algoritmo Null Space Based Behavioral Control verranno messi in luce le potenzialità e le limitazioni riscontrate; verranno poi introdotti degli strumenti matematici ed una serie di regole per aiutare il progettista durante lo sviluppo del sistema di guida. Infine verranno definiti nuovi tasks capaci di superare le limitazioni riscontrate in presenza di ostacoli complessi e sarà dimostrata tramite simulazioni e prove sperimentali l’efficienza dell’ algoritmo applicato al problema in esame.