Metodi e applicazioni di sensor fusion per i sistemi meccatronici

In questo lavoro viene presentato un sistema di digitalizzazione di forme 3D. Nel corso della ricerca sono stati sviluppati degli algoritmi per la ricostruzione di forme 3D a partire da immagini acquisite da più stereocamere; questi algoritmi prevedono l'utilizzo di marker colorati posizionati sull'oggetto da digitalizzare. La procedura sviluppata prevede fasi di elaborazione delle immagini per la localizzazione dei marker, ricostruzione 3D basata sulla geometria epipolare e fusione dei dati provenienti dalle diverse stereocamere. Particolare attenzione è stata posta a quest'ultimo punto, sviluppando un algoritmo basato su analisi dell'incertezza di ogni punto e analisi di compatibilità dei punti mediante distanza di Mahalanobis. Vengono poi proesentati degli algoritmi per la modellazione degli oggetti 3D presenti nella scena sulla base di una sequenza di immagini dei corpi in movimento. Un prototipo fisico è stato realizzato presso il MeccaLab dell'Università di Trento ed è stato utilizzato per una fase sperimentale di verifica degli algoritmi proposti.