Implementazione e validazione di un sistema per la localizzazione e il controllo di un gruppo di UAV

Negli ultimi anni lo sviluppo e l'utilizzo di UAV, aeromobili a pilotaggio remoto, ਠaumentato rapidamente ed ਠdestinato a crescere ulteriormente. La diffusione, anche in ambito civile, di tali velivoli ਠstata resa possibile dalle moderne tecnologie, che hanno permesso di ottenere una componentistica hardware sempre pi๠efficiente, miniaturizzata ed a costi inferiori. L'accessibilità  economica di tali dispositivi ha fatto sଠche iniziassero ad essere impiegati non solo per scopi militari, come fu inizialmente, ma anche per scopi civili (ricognizione, rilievi topografici,ecc.) o per finalità  di ricerca, piuttosto che per attività  ricreative. Nel campo della robotica industriale e non, d'altro canto, sta assumendo sempre pi๠importanza lo studio e lo sviluppo di sistemi multi-robot, in grado di portare a compimento operazioni non realizzabili o troppo complesse per un singolo robot. Nasce cosଠl'esigenza di sviluppare piattaforme di sperimentazione per lo studio di questi sistemi complessi. Questo progetto di tesi si pone dunque come primo obiettivo quello di indagare le potenzialità  di un gruppo di Crazyflie 2.0: un UAV prodotto dalla start-up svedese Bitcraze AB. Partendo dalla definizione di un setup sperimentale adeguato, dopo aver implementato e caratterizzato il sistema di localizzazione, si ਠproceduto con la sperimentazione di diverse strategie di volo. Dopo una prima fase di studio del singolo UAV, si ਠpoi spostato il focus su un gruppo di quattro UAV: sono stati dunque testati diversi algoritmi di controllo di flotta. E' stato cosଠraggiunto l'ulteriore obiettivo di ottenere una piattaforma hardware e software (basata su linguaggio di programmazione C++ e Python) estremamente versatile, che permettesse di implementare nuovi algoritmi di controllo per sistemi multi-robot.