Sviluppo di un sistema robotico collaborativo per il confezionamento ordinato di vaschette dialisi

L'obiettivo della tesi ਠquello di sviluppare un sistema robotico collaborativo che permetta la movimentazione ed il confezionamento ordinato di vaschette per dialisi all'interno di un box. Il progetto ਠstato interamente svolto presso Elcam Medical Italy Spa, azienda specializzata nello stampaggio e assemblaggio di componenti plastici per il settore biomedico. L'idea di base ਠquella di creare un ambiente lavorativo di cooperazione tra uomo e robot, in cui la macchina svolga la parte di trasporto e deposito mentre, l'operatore puಠsvolgere le attività  complementari: la gestione dei fermi macchina e la sostituzione del box completo con uno vuoto. Il movimento del braccio robotico avviene mediante un controllo in posizione, mentre il prelievo ed il deposito del componente plastico avviene mediante l'azionamento di una pinza elettrica; il sistema ਠinoltre dotato di un pannello HMI che permetta il controllo della macchina da parte dell'operatore in modo semplice. Inizialmente si ਠstudiato come effettuare la comunicazione tra il robot il pannello HMI e come fargli eseguire i movimenti all'interno della sua area di lavoro. Successivamente si ਠpianificata la strategia di movimentazione del braccio e si ਠproceduto all'installazione della cella nella sua posizione finale. Infine si ਠproceduto alla validazione secondo le procedure aziendali.