Implementazione e test di algoritmi di path planning dinamico per la guida autonoma

Durante l'ultimo decennio, gli sviluppi tecnologici inerenti i sistemi di assistenza alla guida e la produzione di veicoli semiautonomi hanno consolidato le basi del paradigma della guida autonoma. Ciಠha comportato un focus maggiore nello studio di scenari pi๠complessi, tra cui la generazione di traiettorie sicure in presenza di ostacoli e veicoli concorrenti. I notevoli costi da dover sostenere, e la sicurezza fisica da dover garantire durante i percorsi di sperimentazione di questi casi di studio, hanno reso indispensabile l'utilizzo di modelli in scala a basso costo e di sistemi di simulazione. In questo lavoro di tesi, inizialmente sono state studiate diverse soluzioni allo stato dell'arte inerenti il planning dinamico di traiettorie sicure, per essere poi implementate e testate su un modello da corsa in scala 1:10, integrato principalmente con un sensore lidar e una board di computazione Nvidia TX2.