Modellazione e controllo di un robot di tipo Delta di B&R Automation

Il robot Delta ਠuna ben nota struttura di manipolatori molto utilizzata nelle industrie. L'industria del packaging, l'industria medica, farmaceutica e chirurgica sono solo alcuni esempi di ambiente applicativo. Questa tesi si occupa della modellazione e del controllo di manipolatori di crescente complessità  al fine di evidenziare i diversi tipi di tecniche che possono essere utilizzate per sviluppare un modello dinamico dei manipolatori. Queste tecniche sono messe a confronto per sottolineare i punti di forza e debolezza di ciascuna di esse. La prima parte del presente lavoro riguarda lo studio, da un punto di vista teorico, di diverse strutture robotiche che sfruttano strumenti differenti. Da un punto di vista cinematico ਠstata sviluppato sia il modello matematico diretto che inverso per tutti i manipolatori considerati. Inoltre per quanto riguarda l'analisi dinamica dei manipolatori sono stati utilizzati diversi approcci come Power-Oriented Graphs (POG) e una soluzione numerica sfruttando la libreria di Simulink chiamata Simscape Multibody. In questo modo ਠstato effettuato un confronto tra diverse tecniche di modellazione. La seconda parte della tesi ha lo scopo di evidenziare l'esperienza di stage in B\&R Automation presentando l'azienda e le tecnologie proprietarie su cui basa il suo business. Viene presentata pi๠nel dettaglio un'applicazione robotica mostrando come un robot di tipo Delta puಠessere controllato illustrando i concetti di base dello sviluppo.