PROGETTAZIONE E IMPLEMENTAZIONE DI UNA NUOVA ARCHITETTURA DI MANIPOLATORE CON BASE MOBILE IN ROS

Molti ambienti possono vantare una forte impiego della robotica, primo fra tutti lo si ਠnotato nel settore manifatturiero per quanto riguarda l' automatizzazione dei processi industriali. I settori che stanno beneficiando di robot al di fuori della produzione prettamente industriale sono numerosi ed a tal proposito la Federazione Internazionale di Robotica (IFR) ha provveduto a denominare questi ultimi “Robot di Servizio” (Service Robot). In questo lavoro di tesi l' obiettivo ਠstato quello di validare un architettura per un robot di servizio che venga impiegato nel settore della ristrutturazione edilizia, dove un operatore lo possa tele operare per compiere operazioni in luoghi malsani o in zone a rischio crolli. Per la struttura del robot in questione si ਠoptato per una base mobile a ruote differenziali a cui ਠconnesso un braccio robotico a quattro gradi di libertà  pi๠end-effector. La strada che ਠstata seguita ha visto come prima fase la realizzazione della struttura in scala del robot, dove si sono impiegati servomotori controllabili in posizione velocità  e coppia. I servo sono stati collegati ad una scheda embedded dedicata che fornisce loro l' alimentazione e permette la comunicazione. Su questa scheda si ਠsviluppato il controllo di basso livello. Infine, lo sviluppo di algoritmi di planning e la comunicazione ਠresa possibile grazie a ROS, un meta-sistema operativo.