Progettazione cinematica, dinamica e pianificazione del moto di un Delta robot planare per l'asservimento di una macchina automatica

L'attività  svolta per la stesura di questa tesi ਠbasata sulla collaborazione di ARS Control, un gruppo di ricerca che si occupa di robotica e automazione dell'Università  di Modena e Reggio Emilia, con l'azienda Moss s.r.l. di Reggio Emilia. Questa attività  ha avuto come scopo la progettazione cinematica e dinamica di un robot Delta planare e la pianificazione delle relative traiettorie, con il fine di giungere ad una implementazione su una macchina automatica già  operativa per migliorarne la produttività  e l'utilizzo. Le strutture cinematiche seriali soffrono solitamente di grandi inerzie in movimento e rapporti ridotti di carico utile e peso. Al contrario, i robot paralleli mostrano pregi salienti rispetto ai loro controparti seriali in applicazioni in cui entrambe le accuratezze e risposte dinamiche sono richieste. Infatti, poichà© i pesanti attuatori si trovano vicino o in corrispondenza della base fissa e i carichi sono distribuiti su pi๠catene seriali, i manipolatori paralleli possono generare velocità  elevate, notevole rigidità  e alta precisione, il tutto con inerzie mobili particolarmente contenute. Tuttavia i corrispondenti problemi di progettazione per i robot paralleli sono solitamente pi๠complessi, a causa della forte dipendenza dai parametri geometrici e le prestazioni richieste. Precisione e rapidità  di calcolo della dinamica infatti sono generalmente essenziali nel controllo della coppia calcolata per applicazioni ad alta velocità . Il lavoro su cui si basa quindi questo elaborato si ਠconcentrato su una iniziale analisi funzionale del robot Delta, a cui ਠseguita la progettazione del modello cinematico e dinamico del caso in esame. Si ਠquindi passati alla pianificazione delle traiettorie di moto richieste da specifiche aziendali, ricavando una configurazione ottimale del robot al fine di adempiere a tali compiti e permettere il successivo dimensionamento del sistema di attuazione.