Sviluppo di un sistema di motion planning per la collision avoidance dinamica per robot collaborativi

La robotica collaborativa ਠdestinata a rappresentare uno dei pi๠grandi cambiamenti nel settore industriale negli anni a seguire. Il costo ridotto, la facilità  di programmazione, la flessibilità  e la possibilità  di lavorare a stretto contatto con l'uomo sono le carte vincenti di questa nuova frontiera della robotica. Il presupposto per poter definire vantaggiosa la scelta di un robot collaborativo, ਠche esso si riveli essere efficiente, oltre che sicuro per l'uomo e per gli oggetti che lo circondano. Per questi motivi la tendenza ਠquella di cercare di implementare algoritmi di planning che rendano il robot affidabile, veloce nello svolgere le operazioni e sicuro per la salute delle persone. Questa tesi si focalizza, dunque, sullo studio, la simulazione e l'implementazione di un algoritmo di planning ottimale per un robot collaborativo (UR5). L'algoritmo dovrà  essere in grado di pianificare e far eseguire al robot la traiettoria garantendo la collision avoidance sia con oggetti fissi nell'ambiente, sia con ostacoli dinamici quale puಠessere, ad esempio, l'operatore stesso. L'obiettivo ਠquello di permettere al robot di raggiungere la posizione desiderata nel minor tempo possibile senza urtare gli ostacoli (statici e dinamici), ripianificando eventualmente la traiettoria.