Realizzazione di un simulatore per sistemi multi-AGV in ambiente industriale

La presente tesi di laurea ha come scopo la programmazione di un controllore ed un simulatore per la gestione e la visualizzazione su schermo di un sistema multi-AGV. Il termine AGV si riferisce all'acronimo di “Atomated Guided Vehicle”, ovvero veicoli a guida automatica utilizzati principalmente in campo industriale per la movimentazione di prodotti all'interno dello stabilimento. Questo lavoro di tesi di divide in tre macro-parti. La prima consiste nell'analisi di un grafo corrispondente i possibili cammini percorribili dagli AGV, questo viene poi analizzato e trasformato in effettivi percorsi nello spazio. La seconda parte consiste nella modifica di un controllore di tipo “Pure pursuit” per la guida della flotta degli AGV dalla loro posizione corrente fino al goal, posizione finale di arrivo. Infine, nella terza parte il sistema di cosଠcreato viene interfacciato al simulatore che ha il compito di visualizzare e riprodurre la dinamica del sistema nel suo complesso.