Controllo a impedenza di una pressa idraulica per operazioni di stampaggio

Un controllore ad impedenza basato sulla posizione viene proposto, implementato e testato su una pressa idraulica esistente con un cilindro idraulico montato verticalmente a due vie guidato da una valvola servo-solenoide. Un controllore derivativo integrale proporzionale (PID) ਠstato sviluppato principalmente per soddisfare i precisi requisiti di posizionamento della formulazione di controllo dell'impedenza. Il filtro a impedenza ਠstato inserito in un circuito di retroazione di forza per modificare una traiettoria desiderata dell'attuatore idraulico secondo un comportamento specificato. Contemporaneamente all'esperimento condotto sulla vera pressa idraulica, il controllo dell'impedenza ਠstato eseguito nella simulazione al computer con l'uso di un modello non lineare dell'intero sistema idraulico (cilindro + servovalvola elettromagnetica). Sono stati condotti esperimenti nello spazio libero, a contatto con l'ambiente e in operazioni di stampaggio della lamiera di alluminio reale. Risultati soddisfacenti sono stati raggiunti in tutte le situazioni, nonch੠nella transizione senza contatto / contatto.