Studio di sistemi robotici attivi interagenti per rieducazione motoria

L’ictus è la terza causa di morte nei paesi industrializzati ed è riconosciuto come la patologia più costosa in termini monetari e di qualità della vita. Nei sopravvissuti la disabilità in almeno una delle attività quotidiane è presente nel 67,6% dei pazienti colpiti. Il trattamento riabilitativo è tanto più efficace quanto più risulta precoce, intensivo e ricco di stimoli multisensoriali. I pazienti necessitano di un approccio fisioterapico individuale di almeno tre ore al dì, spesso non praticabile. Nasce la necessità di ricercare nuovi strumenti con lo scopo anche di un contenimento dei costi. Obiettivo di questo lavoro è il progetto di una nuova ortesi motorizzata per la rieducazione motoria della mano. Le specifiche funzionali e meccaniche derivano da un attento studio dell’anatomia, della fisiologia articolare e della forza di prensione dell’arto. In parallelo vengono presentatati la progettazione, lo sviluppo e l’analisi di un’architettura di teleoperazione per la valutazione da remoto dello stato clinico della mano che fa uso del prototipo preesistente di ortesi motorizzata ad un g.d.l. che ha messo in luce mancanze e punti di forza del progetto precedente. Molti autori affermano che dispositivi per la mano complessi e multi g.d.l., che dall’analisi dell’attuale stato dell’arte sono la maggior parte, non sono necessari per la riabilitazione di gravi e moderati attacchi ictali. Il presente lavoro ripercorre allora tutte le fasi della progettazione, da quella funzionale tramite algoritmi di sintesi cinematica, a quella meccanica che definisce struttura e trasmissione della macchina, fino allo schema elettrico e al progetto di controllo, validato con test sperimentali nel sistema di televalutazione sviluppato. Infine, sono predisposti moduli di gestione di feedback aumentati e/o sostitutivi che potrebbero migliorare il riapprendimento motorio di pazienti post-ictus. Ciò a fronte di alcuni studi condotti presso l’Università della California Irvine (UCI), sotto la supervisione del Prof. David J. Reinkensmeyer, e qui descritti per chiarire il ruolo di un feedback altamente sottovalutato come quello uditivo nel controllo e nell’adattamento motorio in sostituzione o in aggiunta ad altre modalità sensoriali, in presenza di cinematiche e dinamiche alterate.